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產(chǎn)品描述
參數(shù)
智能復(fù)合型靈巧作業(yè)機(jī)器人Mec5系列全系搭載機(jī)器人自主作業(yè)系統(tǒng)，整套軟件系統(tǒng)基于Ubuntu18.04系統(tǒng)下ROS框架進(jìn)行開發(fā)，主要包括以下功能：
- 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃：該部分采用MoveIt功能包進(jìn)行開發(fā)，根據(jù)任務(wù)層所下發(fā)的運(yùn)動(dòng)指令自主實(shí)現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃，控制機(jī)械臂在笛卡爾空間下精準(zhǔn)作業(yè)，主要包括運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)時(shí)解算及碰撞檢測等功能。
- 高精度自主導(dǎo)航：機(jī)器人可以在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下自發(fā)完成地圖構(gòu)建，并根據(jù)先驗(yàn)地圖實(shí)現(xiàn)各空間位置自主導(dǎo)航，導(dǎo)航定位精度≤1c'm。相比于差速輪式底盤，具有橫向、斜向等更多的運(yùn)動(dòng)方式。
- 多模態(tài)感知：Mec5全系列搭配了相機(jī)、激光雷達(dá)、IMU等多傳感器，通過自研融合算法對多模態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，實(shí)現(xiàn)對周身作業(yè)環(huán)境的自主感知。
- 可定制全流程視覺實(shí)時(shí)監(jiān)測系統(tǒng)，對各實(shí)驗(yàn)流程所獲的結(jié)果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測。
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