面向自動化實驗室的機器人集成解決方案

智能復合型靈巧作業(yè)機器人Mec5系列

智能復合型靈巧作業(yè)機器人Mec5系列，是具備室內(nèi)空間下自主作業(yè)功能的綜合性機器人。該機器人主要將多自由度協(xié)作機械臂、智能導航自主移動底盤高度集成，搭配麥克納姆輪可在狹窄空間下進行橫向、斜向等運動，適用于實驗室、智能車間等室內(nèi)環(huán)境，具備IP54防護等級，可通過視覺、觸覺等多模態(tài)數(shù)據(jù)對周圍環(huán)境進行自主感知，代替人類自主完成多元化任務。

設備特點：

• 機器人的各項參數(shù)、功能及表面工作臺等可根據(jù)用戶要求定制。
• 可配備realsense3D相機、激光雷達、IMU、六維力等多種傳感器，實現(xiàn)視覺捕捉定位、自主導航及精準柔順力控等功能。
• 具備自主建圖算法，主要包括Gmapping建圖、Hector建圖、Karto建圖、Cartographer建圖等。
• 可根據(jù)用戶實際應用需求，在機器人平臺表面搭建末端快換機構，根據(jù)作業(yè)任務快速完成氣爪、電爪等多種末端執(zhí)行器的切換。

面向多元化任務車載可定制化平臺

針對用戶實際使用需求，提高智能復合型靈巧作業(yè)機器人Mec5系列應對多元化作業(yè)的能力，可進行車載表面多元化作業(yè)平臺的定制。平臺可進行自由搭配，可包括末端執(zhí)行器快速切換裝置位、實驗儀器及相關物品放置位等，具體形式可完全按照用戶要求來進行專屬定制化設計。

可搭配電動夾爪部分參數(shù)：

設備特點：

• 適配智能復合型靈巧作業(yè)機器人Mec5系列，平臺最大尺寸為700*640*200 mm
• 可工作臺表面可根據(jù)用戶現(xiàn)場工況和使用要求進行定制。
• 根據(jù)實際需要搭配電動夾爪或氣動夾爪，其中電動夾爪可配備柔順力控功能，根據(jù)夾持力可適配機械臂完成多尺寸物體抓取。

剛軟耦合仿人手

針對工業(yè)與服務應用領域，研發(fā)了具有自主知識產(chǎn)權的仿人多指靈巧手系列產(chǎn)品—剛軟耦合仿人手。基于深入研究的人手指解剖學特征及關節(jié)耦合運動機理，產(chǎn)品充分體現(xiàn)了仿生性、柔順性和靈巧性。融合了軟體材料的柔順特性，采用剛/軟結構、柔彈性感知元件混合沉積制造技術，實現(xiàn)了仿人手指單元結構與感知的一體化成型。產(chǎn)品具有位置、速度、力矩等多種控制模式，確保了在各種應用場景中的高效、準確和可靠性。產(chǎn)品具有出色的可變運動特性，能夠適應多種實驗儀器，實現(xiàn)良好的自適應抓取。

應用領域：

• 工業(yè)自動化：剛軟耦合仿人手在工業(yè)自動化領域具有廣泛應用。其靈活的關節(jié)運動范圍和多種控制模式使其能夠適應不同的抓取、搬運、裝配等任務。
• 服務機器人：剛軟耦合仿人手能夠?qū)崿F(xiàn)復雜的物體抓取和操作任務，如餐飲服務、醫(yī)療協(xié)助和家庭助理。其自適應抓取能力和良好的可變運動特性使其能夠在不同環(huán)境下執(zhí)行多樣化的任務。
• 科研與實驗：在科研與實驗領域，剛軟耦合仿人手可以用于模擬人手的操作，以研究不同環(huán)境下的物體抓取和操控。配合相機、觸覺等傳感器可進行機器人自主抓取算法研究。配合智能移動機器人、機械臂等可完成機器人自主導航、抓取操作研究，是研究人員進行實驗和數(shù)據(jù)收集的理想工具。
• 教育與培訓：剛軟耦合仿人手可以在教育和培訓領域中用作實踐工具。學生可以通過操作仿人手來學習物體抓取、操作技能和機器人控制原理。

復合型靈巧作業(yè)機器人自主作業(yè)系統(tǒng)

智能復合型靈巧作業(yè)機器人Mec5系列全系搭載機器人自主作業(yè)系統(tǒng)，整套軟件系統(tǒng)基于Ubuntu18.04系統(tǒng)下ROS框架進行開發(fā)，主要包括以下功能：

• 機械臂運動軌跡規(guī)劃：該部分采用MoveIt功能包進行開發(fā)，根據(jù)任務層所下發(fā)的運動指令自主實現(xiàn)任務規(guī)劃，控制機械臂在笛卡爾空間下精準作業(yè)，主要包括運動規(guī)劃、運動學實時解算及碰撞檢測等功能。
• 高精度自主導航：機器人可以在非結構化環(huán)境下自發(fā)完成地圖構建，并根據(jù)先驗地圖實現(xiàn)各空間位置自主導航。相比于差速輪式底盤，具有橫向、斜向等更多的運動方式。
• 多模態(tài)感知：Mec5全系列搭配了相機、激光雷達、IMU等多傳感器，通過自研融合算法對多模態(tài)數(shù)據(jù)進行實時處理，實現(xiàn)對周身作業(yè)環(huán)境的自主感知。

智能復合型靈巧作業(yè)機器人Mec5系列數(shù)字孿生

搭建數(shù)字孿生平臺，可實時監(jiān)測智能復合型靈巧作業(yè)機器人Mec5系列的設備狀況和工作情況。搭建機器人本體和周圍環(huán)境的孿生模型，映射現(xiàn)實場景，實時采集工作數(shù)據(jù)驅(qū)動孿生體作業(yè)，實現(xiàn)“虛實同步”效果。

在Unity 3D中創(chuàng)建機器人本體與周圍環(huán)境的孿生模型，C#語言編寫機器人運動和工作的程序腳本，通過通信協(xié)議實時更新和傳輸機器人和周圍環(huán)境的工作數(shù)據(jù)和狀態(tài)，實時驅(qū)動孿生模型，與真實世界保持一致。

平臺特點：

• 依據(jù)機器人的各項參數(shù)、功能及表面工作臺等搭建機器人孿生體。
• 可根據(jù)用戶要求，搭建與真實作業(yè)環(huán)境高度匹配的虛擬作業(yè)環(huán)境。
• 可配備實時數(shù)據(jù)展示、作業(yè)流程和當前工作狀態(tài)等功能。
• 具備多角度視角，靈活觀察機器人作業(yè)情況。
• 可根據(jù)后續(xù)的升級要求，快速更新最新的機器人和周圍環(huán)境模型配置。
• 人機交互性高，易操作。

智能實驗室MES系統(tǒng)

智能實驗室MES系統(tǒng)基于Wpf框架開發(fā)，作為智能實驗室終端，其主要包括以下功能：設備調(diào)度、數(shù)據(jù)顯示、指令下發(fā)、設備狀態(tài)監(jiān)控、訂單管理、用戶（權限）管理、日志信息、報警信息等。

平臺特點：

• 人機交互性高，易操作。
• 可實時監(jiān)測各設備工作狀態(tài)，控制整體實驗進度，根據(jù)實際情況完成設備調(diào)度及指令下發(fā)。
• 可根據(jù)用戶要求，進行個性化MES系統(tǒng)搭建。