一、配置PC與Gen3連接

1.有線連接

1.控制面板->網(wǎng)絡(luò)和internet->網(wǎng)絡(luò)共享中心->更改適配器設(shè)置->以太網(wǎng)“右擊”->屬性->(TCP/IPv4)->屬性->設(shè)置IP192.168.1.11；子網(wǎng)掩碼255.255.255.0

2.瀏覽器中輸入機(jī)器人IP地址192.168.1.10打開web app

3.輸入用戶名與密碼admin admin

2.wi-fi連接

1.完成有線連接

2.登錄web app

3.連接其中一個(gè)局域網(wǎng)，輸入密碼，將機(jī)器人連接到局域網(wǎng)內(nèi)，記錄分配的IP地址

4.在任何連接到同一Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)的無線設(shè)備上，打開Web瀏覽器，輸入機(jī)器人在步驟5中獲得的IP地址

5.在登錄屏幕上，輸入適當(dāng)?shù)挠脩裘兔艽a，然后單擊CONNECT按鈕.

二、安裝protobuf-3.5.1.1文件

1、下載protobuf-3.5.1.1文件：

git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf --branch 3.5.1.1

也可以直接從網(wǎng)站上下載，鏈接https://github.com/protocolbuffers/protobuf；注意版本信息，文件下載之后因?yàn)椴恍枰幾g，所以不要放在工作空間src下面，編譯過程中，會出現(xiàn)錯(cuò)誤，屬于正?，F(xiàn)象。

2、編譯此文件

打開文件夾protobuf-3.5.1.1，右擊打開新終端

$sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip

$ ./autogen.sh

$ ./configure

$ make

$ make check

$ sudo make install

$ sudo ldconfig # refresh shared library cache.

編譯過程鏈接https://github.com/protocolbuffers/protobuf/blob/master/src/README.md

三、編譯ros_kortex功能包

1、下載kinovarobotics/kortex文件，鏈接https://github.com/Kinovarobotics/kortex

2、新建工作空間catkin_ws1

3、將下載的文件復(fù)制到src文件夾下

4、分別打開kortex_actuator_driver、kortex_device_manager、kortex_driver、kortex_vision_config_driver文件夾，在文件夾catkin_ws1下，編譯功能包

$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="功能包名"

注釋：功能包編譯過程中會出現(xiàn)錯(cuò)誤，這是因?yàn)楣δ馨幾g會依賴其他包，先不用管

功能包編譯完成后，切換到工作空間下，對整個(gè)工作空間進(jìn)行編譯（src中不要出現(xiàn)其他未編譯的功能包）

$catkin_make

編譯完成。

四、ros控制機(jī)器人

1、按照第一步連接PC連接機(jī)器人

2、分別啟動節(jié)點(diǎn)kortex_actuator_driver、kortex_device_manager、kortex_driver

啟動過程為打開對應(yīng)的功能包文件夾，找到readme.md文件，找到類似如下代碼：

<code>rosrun kortex_actuator_driver kortex_actuator_driver 192.168.1.10 100 4</code>

運(yùn)行即可啟動節(jié)點(diǎn)

3、按照上述步驟啟動其他兩個(gè)節(jié)點(diǎn)。

4、運(yùn)行示例程序

找到工作空間下的devel/lib/kortex_examples文件夾，找到相應(yīng)的需要啟動的節(jié)點(diǎn)名，運(yùn)行程序，如：

$rosrun  kortex_examples PlayCartesian

即可控制機(jī)器人運(yùn)動。

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作者：巧奪天工2018 李金鐘 大連大華中天科技有限公司軟件開發(fā)工程師

來源：CSDN 

原文：https://blog.csdn.net/weixin_39312052/article/details/88200524 

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