一、GEN3簡介

KINOVA的GEN3在國內(nèi)還是非常，非常少的。先上實物圖，后續(xù)有時間慢慢補。

二、安裝

GEN3的安裝方式與KINOVA前面幾代的手臂相比較，有較大的改動，但是形式差不多。手臂與控制器可以拆分為兩部分，手臂通過“插”的方式與控制器連接，通過一個夾緊扣把手臂抱死在控制器上，控制器通過螺釘擰到底座上，都是通過類似夾子的東西，把底座夾在桌子上或者其他固定點，當(dāng)然也可以自己根據(jù)項目的要求，重新加工制作。具體看圖：

通過上面幾張圖應(yīng)該能清晰的知道手臂的安裝固定方法。

三、開發(fā)

WEB APP

 需要吐槽的是，這個登錄WEB APP的瀏覽器，必須用Chrome?。?！，而官方只說明推薦使用Chrome瀏覽器，一開始用別的瀏覽器，一直登錄不上，一直找IP地址配置原因，浪費了一陣時間，還是沒發(fā)現(xiàn)問題，果斷下載推薦的瀏覽器，好使了，居然好使了。。。無語。

2. API 開發(fā)：API 給出了C++ 和Python的，C++中包含了windows和Linux兩個系統(tǒng)系的API，具體使用待續(xù)使用后更新。。。。

3. ROS開發(fā)： Ubuntu下安裝了ROS包，可能是新產(chǎn)品，ROS包還不是太成熟，折騰了一下午終于可以基本用起來了，但任然還有些BUG有待后續(xù)修復(fù)。

 下載包并不是難，必須需要Protobuf這個協(xié)議，而且必須是3.5.1版本，我起初安裝了2.6.1版本，源碼包編譯不通過，有安裝了3.6.1版本，版本里面有個變量名不相同，一直編譯不通過。折騰了好久，最后卸掉所有的Protobuf版本，安裝了3.5.1這個版本，果然編譯通過了。

官方安裝包支持系統(tǒng)版本Ubutnu 16.04,因為我的電腦版本是18.04，上面出現(xiàn)的問題可能更系統(tǒng)版本有關(guān)。

經(jīng)過一段時間的使用，Ubuntu 16.04下的安裝步驟如下見個人博客文章（點擊進入）

*初略記錄下，詳細過程稍后更新。。。 *

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作者：WEN_LG  溫禮剛  大連大華中天科技有限公司技術(shù)總監(jiān)

來源：CSDN 

原文：https://blog.csdn.net/WEN_LG/article/details/88206201 

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