kinova機械臂GEN3的Ros操作開發(fā)教程
- 分類：技術博客
- 發(fā)布時間：2020-06-21 00:00:00
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文章目錄
kinova GEN3 官方文件
kinova GEN3 ip設置
kinova GEN3 有線連接設置
windows下操作
ubuntu下連接操作：
kinova GEN3 無線連接設置
獲得WIFI的ip地址
git github上kinovarobotics的文件
kortex 文件下調(diào)用api操作
c++ api配置
調(diào)用c++ api操作
python api配置
調(diào)用python api操作
ros控制機械臂操作與運行
步驟1 添加依賴項等，包為百度云下載的
步驟2 為按照readme文件執(zhí)行步驟，自己裝包
步驟3：編譯包
步驟4：啟用操作GEN3,查看關節(jié)數(shù)據(jù)
啟用ros
rosrun GEN3機械臂命令
在rviz調(diào)用GEN3 rgb攝像頭
后續(xù)修改會補充
kinova GEN3 官方文件
有意向采購GEN3機械臂的客戶，聯(lián)系郵箱為ma.hongjiang@foxmail.com
這次是kinova公司來大連大華中天科技有限公司培訓，自己整理的教程。在自己的電腦是可以操作的。
ubuntu版本：16.04
ros版本：kinetic
官網(wǎng)技術文件：https://www.kinovarobotics.com/en/knowledge-hub/all-kinova-products
github網(wǎng)站文件鏈接：https://github.com/Kinovarobotics
師兄寫的博客：https://blog.csdn.net/weixin_39312052/article/details/88200524
此處，我們用了：
kortex：https://github.com/Kinovarobotics/kortex
ros_kortex:https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex
ros_kortex_vision:https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex_vision
三個包
kinova GEN3 ip設置
kinova GEN3 有線連接設置
有線連接 轉(zhuǎn) 無線鏈接（如果有線連接，可以使用默認ip地址全篇適用）
此操作使得主機ip與機械臂IP同屬一個網(wǎng)段“192.168.1.xxx”
windows下操作
參考：https://www.kinovarobotics.com/sites/default/files/UG-014_KINOVA_Gen3_Ultra_lightweight_robot-User_guide_EN_R01_0.pdf
設置ipv4- -子掩碼等，使得計算機與機械臂同一個網(wǎng)段內(nèi)。
ubuntu下連接操作：
更改網(wǎng)絡配置
整理完以后，在瀏覽器輸入：“192.168.1.10”
帳號密碼都為：admin
kinova GEN3 無線連接設置
前提：執(zhí)行完上述有線鏈接
在網(wǎng)頁左側(cè)選擇：
networks- -wifi
獲得WIFI的ip地址
選擇一個wifi連接， 刷新頁面，重新進入kinova-wep，查看wifi-ipv4地址
我們獲得的這邊的GEN3的ip地址為192.168.2.117。
所有以下操作均基于無線。此ip為 “192.168.2.117”
git github上kinovarobotics的文件
kortex 文件下調(diào)用api操作
下載kortex庫：https://github.com/Kinovarobotics/kortex
c++教程：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_cpp/examples/readme.md
python教程：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_python/examples/readme.md
CMAKE版本要求10.0以上
python>=3.5（ ubuntu16.04里面有python3版本）
gcc 5.4.0（ubuntu16.04支持）
我們下載的cmake3.14.1鏈接：https://cmake.org/download/
在主文件夾下解壓后放到opt目錄下：
sudo mv cmake-3.14.1-Linux-x86_64 /opt/
按照說明：
下載完 GitHub中的kortex包，然后
下載此api。
鏈接：https://drive.google.com/file/d/1ASbEsulf5cByru8Hy1oBZJyNDBa9H22C/view
c++ api配置
由于此API文件需要整理，整理過程大概如下，文件結(jié)構(gòu)參考readme介紹：
下載好github中的kortex包，放到目錄git下。
在git/kortex/api_cpp/examples/下新建文件夾kortex_api
將Google drive中下載的kortex_api文件中的linux_gcc_x86-64文件夾下的include和lib文件放到kortex/api_cpp/examples/下新建的文件夾kortex_api中。
直接放上整理好的包：
百度云整理好的鏈接：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1hYBWPkycdz32f9t2-a603g
提取碼：tr17
調(diào)用c++ api操作
將百度云文件放到git文件夾下，提取到目錄。
修改/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples/102-BaseGen3_ctrl中的文件：
01-move_angular_and_cartesian.cpp，更改IP地址
在/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples新建build文件夾
/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples/build終端中運行：
/opt/cmake---/bin/cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=release
make
去下面文件夾下的目錄：
/home/ma/git_2/kortex/api_cpp/examples/build/102-BaseGen3_ctrl
在此目錄下打開終端運行
./01-move_angular_and_cartesian
CPP文件中講解：
鏈接：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_cpp/doc/markdown/index.md
python api配置
此包要求PYTHON>=3.5
此處需要安裝python3.5（默認16.04是有的，因為自己整得重裝了一遍ros，所以把他列出來）
sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.6
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.6
此處不需要調(diào)節(jié)優(yōu)先級，不然會導致ros崩掉！?。。。。。。。。。。。。。。。?/p>
因為ros-kinetic用的是python2.7 用高版本則不能使用
查看python默認版本：
python --version
查看python3版本：
python3 --version
python文件步驟地址鏈接：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/tree/master/api_python/examples
在之前目錄git/kortex中，
在kortex/api_python/examples/下
將Google drive中下載的kortex_api文件中的python文件夾下的.whl
文件放到kortex/api_python/examples/下
在/home/ma/git/kortex/api_python/examples/102-BaseGen3_ctrl 下更改
01-move_angular_and_cartesian.py文件
更改其中的ip地址為無線ip“192.168.2.117”。
調(diào)用python api操作
運行上述命令
python -m pip install 換成自己的文件名.whl
運行完成后，在/home/ma/git/kortex/api_python/examples/文件夾下的終端執(zhí)行下圖操作
（后續(xù)整理–此部分未完成，需要整理API文件）
ros控制機械臂操作與運行
在主文件夾下新建一個文件夾 git
在git文件夾下新建 gen3_ws 文件夾
這個可以下載此包進行編譯。
百度云鏈接：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1QfRy6xaETThNTmRNpRPXNQ
提取碼：udsm
這個是配置好的，可以直接解壓在git文件夾下
如果自己配置的話：
需要去github下載ros_kortex和ros_kortex_vision兩個包
中間有個包：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1azFsVxWPZSQf1imhsSzcJw
提取碼：pcw1
解壓此包，查看里面的readme步驟
步驟1 添加依賴項等，包為百度云下載的
打開readme的操作步驟，里面會有講解。
可以打開readme文件。
若從上面下載的百度云，可以直接運行：
sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh
bash step2_install_dependencies.sh
安裝此依賴電腦會重啟（此step2文件運行時間較長，如果時間短，很有可能會有問題出現(xiàn)）
sudo chmod +x ./step5_proto_kortex.sh
bash step5_proto_kortex.sh
此命令可能要等一分鐘才會運行。
這個命令運行完可以把文件夾gen3_ws 下文件全部刪除
重新解壓上述百度云文件（此文件是從kinova公司員工那拷貝出來的）
安裝此命令然后執(zhí)行步驟3
步驟2 為按照readme文件執(zhí)行步驟，自己裝包
sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh
bash step2_install_dependencies.sh
安裝此依賴電腦會重啟
sudo chmod +x ./step3_install_opencv.sh
bash step3_install_opencv.sh
安裝opencv4.0.1
sudo chmod +x ./step4_ros.sh
bash step4_ros.sh
安裝ros程序
sudo chmod +x ./step5_proto_kortex.sh
bash step5_proto_kortex.sh
確認依賴可以在運行step2文件。
運行完執(zhí)行步驟3
步驟3：編譯包
路徑選擇圖中路徑：
在gen3_ws文件夾下打開終端運行此命令。
運行時間較長 可以成功。
不成功的截圖如果是下面這樣的：
如果還是不成功的問題可能是：
1.依賴項添加不成功
sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh
bash step2_install_dependencies.sh
重新執(zhí)行上述命令。
然后重新去編譯。
如果還不可以：
2.其他軟件導致依賴項出現(xiàn)問題
可以打開step2的文件，逐條運行。
保證運行下面命令沒有問題
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
例如：師兄電腦之前裝迅雷出現(xiàn)問題，需要先解決這個問題
解決完以后再運行依賴文件step2：
sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh
bash step2_install_dependencies.sh
最后在 gen3_ws下開終端source devel/setup.bash，然后運行catkin_make。
成功！?。?！
步驟4：啟用操作GEN3,查看關節(jié)數(shù)據(jù)
啟用ros
roscore
rosrun GEN3機械臂命令
確認好路徑，然后在gen3文件夾source
運行
rosrun kortex_driver kortex_driver 192.168.2.117 100
此ip為機器人無線ip，無線連接接使用
rosrun kortex_examples PlayCartesian
rosservice call /SendTwistCommand "input:
mode: 0
twist: {linear_x: 0.0, linear_y: 0.0, linear_z: 0.0, angular_x: 0.0, angular_y: 0.0,
angular_z: 1.0}
duration: 0"
此處將0.0改為了angular_z: 1.0，手臂末端會進行旋轉(zhuǎn)。
發(fā)送位置值。
查看關節(jié)值：
rostopic list
rostopic echo /base_feedback/joint_state
此處為各個關節(jié)數(shù)據(jù)值。
手動拖拽機械臂末端，機械臂的值會發(fā)生變化。
在rviz調(diào)用GEN3 rgb攝像頭
修改文件
將其文件夾下的launch文件（）中的ip地址改為192.168.2.117（此為上面無線連接ip）
若為有線鏈接，此IP地址改為GEN3機械臂地址，文件默認ip“192.168.1.10”
全部修改完成后
啟用kinova_vision_rgbd文件
roslaunch kinova_vision kinova_vision_rgbd.launch
啟用RVIZ
在命令行輸入
rviz
將rviz全屏（一定要這樣）怕選擇file時出錯
在rviz下，
打開下面這個文件 file-open file ，選擇下面路徑，找到此文件打開：
便可以實現(xiàn)可視化。
此處根據(jù)電腦性能的優(yōu)劣，傳輸圖像的速度會有影響。也可能會出現(xiàn)連不通的問題。
可以用
后續(xù)修改會補充
2019.04.02
2019.04.03
2019.04.04
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作者：answerMack 馬洪江 大連大華中天科技有限公司軟件開發(fā)工程師
來源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/answermack/article/details/88977827
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